Современная электроника №3/2023

ЭЛЕМЕНТЫ И КОМПОНЕНТЫ 27 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА • № 3 / 2023 систем координат и решения пробле - мы ухода нуля инерциального модуля . Отладка и тестирование производи - лись на двух мобильных спутниковых антеннах различных типов : на четырёх - осной корабельной антенне , а также на двухосной антенной решетке , предна - значенной для установки на наземных мобильных носителях . Антенны для проведения работ были предоставлены ООО « Технологии Радиосвязи » ( рис . 9). Для каждой из антенн была разработа - на программа управления , предусматри - вающая работу в следующих режимах : ● ожидание команды начала работы с пульта управления ; ● поиск концевых датчиков по каж - дой из осей ; ● установка осей в условное нулевое положение , для осей крена и угла ме - ста – горизонтальное ; ● сброс инерциального модуля и ожи - дание его инициализации ; ● непосредственное управление поло - жением осей антенны ; ● наведение по заданному азимуту и углу места в режиме стабилизации ; ● автоматический поиск и удержание спутника на заданном возвышении или по его долготе ; Рис . 10. Экран ПО « Пульт управления наведением » ● аварийный режим ; ● режим сброса . Для удобства управления каждой из этих систем был разработан про - граммный пульт управления антен - ной для ПК . Пульт предусматривал управление антенной в каждом из режимов , настройку параметров мая - ка спутника и ПИД - регуляторов при - водов осей , а также вывод текущего состояния антенны в виде графиков ( рис . 10). В ходе итоговой верификации обнов - лённого ПО на основе полученных опыт - ных данных было проведено тестирова - ние инерциальной системы при качке . Система наведения прошла испытания в двух видах : ● водные испытания на мобильном но - сителе – катере ; ● наземные испытания на мобильном носителе – автомобиле . Целью испытаний была проверка работы механизма инициализации Реклама