Современная электроника №3/2023

ЭЛЕМЕНТЫ И КОМПОНЕНТЫ 26 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА • № 3 / 2023 Вариант 3. Применено два модуля ИНС , один из них – на основании , дру - гой – на тарелке антенны ( рис . 8). Такая компоновка сочетает в себе преимущества вариантов № 1 и № 2 и позволяет обойти проблемы слож - ной установки и отказаться от исполь - зования энкодеров в осях свободы , что положительно скажется на отказо - устойчивости системы в целом . Разработчику СУТ необходимо поза - ботиться о компенсации суммарной погрешности , которая результирует влияние следующих факторов . 1. Несоосность установки ИНС на ОПУ , которая должна быть учтена при производстве . Обычно компен - сируется индивидуальной калибров - кой каждой антенны . 2. Собственная погрешность встроен - ных энкодеров и ошибка неортого - нальности осей ОПУ , это явление свойственно конфигурации систе - мы по варианту 1. 3. Недостоверная информация , посту - пающая от приёмника ГНСС . Ис - точником ошибок в потоках данных ГНСС могут быть сцинтилляция ра - диосигналов из - за ионосферных мерцаний , ослабления и искаже - ния сигналов в силу природных и техногенных причин в нижних сло - ях атмосферы и в приземном слое , а также преднамеренное подавление – jamming и подмена – spoofing. Основ - нойметодкомпенсациитакихошибок – программный анализ , фильтрация и программная коррекция в корреляции с даннымиИНС и с учётоммощности принимаемого сигнала ГНСС . 4. Временн á я задержка . Минимальное время между измерением навигаци - онных параметров и передачей их в систему управления приводами су - щественно влияет на точность наве - дения спутниковой антенны . 5. Погрешность управления . Для прило - жений слежения за целью с датчиком , имеющиммалый радиус обзора , сле - жение за перемещением цели требу - ет как точного определения местопо - ложения , так и точного управления . СпециалистыЛабораторииМикропри - боров систематически ведутНИР с целью улучшения потребительских свойств сво - ейпродукции . Результатыанализа особен - ностей различных кинематических схем СУТ , понимание источников системных и случайных ошибок в « сырых » данных и в алгоритмах системыуправления позволя - ет постоянно совершенствовать конструк - цию и ПО собственных ИНС . Одним из таких достижений стало введение проце - дуры начальной выставки модулей ГКВ . В результате клиентыполучили возмож - ность проводить начальную выставку не только в статике , нои в движении , что зна - чительно сокращает время до получения надёжного навигационного решения вне зависимости от стихии , в которойдвижет - ся объект : по суше , воде или в воздухе . Расскажемподробнее о разработке алго - ритма наведения спутниковых антенн , уста - новленных на подвижных носителях [1]. Рассматриваемый алгоритм подраз - умевает работу в двух системах коор - динат – системе координат инерци - ального модуля и системе координат энкодеров антенны . Вычислив свою ориентацию на базе инерциальных сенсоров , а также собрав данные о теку - щем положении энкодеров антенны и о положении спутника на небосклоне , модуль вычисляет требуемое положе - ние энкодеров антенны для наведе - ния на спутник . По уровню сигнала спутника в процессе стабилизации антенн производится коррекция дрей - фа нуля инерциального модуля в про - цессе работы . Данное решение позво - ляет упростить процесс разработки ПО для систем стабилизации , поскольку инерциальный модуль уже даёт требу - емые углы осей антенны и освобожда - ет вычислитель антенны от перевода Рис . 7. Размещение ИНС + ГНСС в терминале SOTM по варианту 2: а ) на основании опоры / подвеса ; б ) на азимутальной оси а б Рис . 8. Вариант СУТ SOTM с двумя модулями ИНС + ГНСС , один из которых не имеет встроенного приёмника ГНСС Рис . 9. Схема четырёхосной морской антенны