Современная электроника №3/2023

ЭЛЕМЕНТЫ И КОМПОНЕНТЫ 28 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА • № 3 / 2023 Рис . 12. Место испытаний и трек теста на воде при скорости 50 км / ч ( данные GPS) инерциальной системы в условиях морской качки и наземного движения , а также проверка работы механизма коррекции системы координат инер - циальной системы по данным об уров - не сигнала транспондера спутника . В мобильных испытаниях использо - валась более удобная в транспортиров - ке антенная система SOTM. Для проверки наведения использовал - ся спутник Yamal 402, частота использу - емого транспондера 12 521,9 МГц . При всех испытаниях алгоритм рабо - ты системы наведения был следую - щим : ● инициализация осей антенны и ожи - дание инициализации ГКВ -11; ● поиск сигнала транспондера выбранно - го спутника в диапазоне азимута ±180°; ● переход ГКВ -11 в связанную с севе - ром систему координат после нахож - дения сигнала ; ● удержание сигнала транспондера спутника с коррекцией при пони - жении уровня сигнала . Водные испытания . Стабилизация и наведение антенны Для проверки работы навигационно - го алгоритма на воде проведены испы - тания на катере , с разной скоростью движения : 10, 20, 50 км / ч и сложными траекториями движения – круги , « вось - мерки », проезды под мостами ( рис .11, 12). Каждое испытание имело стадии : инициализация , выставка ИНС , поиск спутника , переход в навигационный режим и удержание спутника антен - ной . Коррекция навигационных вычис - ления модуля ГКВ осуществлялась по данным от ГНСС приемника и по сиг - налу уровня мощности трансивера . Трансивер антенны фиксирует мощ - ность сигнала от спутника , падение сиг - нала должно быть не более 3 дБ . Система отработалаштатно на всех скоростях , при поворотах наблюдалось просаживание мощности сигнала , это связано с несоос - ностью базиса ГКВ и ОПУ на 0,7°, кото - рая была вычислена после испытаний . Из - за несоосности навигационный фильтр больше учитывал коррекцию от ГНСС приемника и наблюдалось осла - бление сигнала , при увеличении дове - рия к коррекции по сигналу транси - вера , направление на спутник удалось удерживать , в том числе на поворотах . По итогам испытаний было решено сузить доверительныйинтервал по сигна - лу трансивера , а также выработать мето - дику приведения осей ГКВ к осямОПУ . Наземные испытания . Коррекция ориентации Проведены испытания на автомоби - ле в городских условиях и на пересе - ченной местности , спутниковая антен - на установлена на крышу . Включение и наведение на спутник осуществлялось из состояния покоя и в движении . В городских условиях сигнал от спут - ника терялся при затенении домами или при проездах под мостами и в 12 из 12 случаев восстанавливался до уровня не менее –3 дБ . Автомобиль двигался с разными скоростями : 10, 20, 50 км / ч , ускорениями и траекториями ( рис . 13, 14). Как и на воде , наиболее сложной траекторией было круговое движение , но после увеличения доверия к сигна - лу трансивера ослабление приемного сигнала было в допуске . Анализ полученных данных показал , что при движении на скоростях более 50 км / ч и поворотах не успевают отра - батывать приводы ОПУ . В результате проведенной работы раз - работано программное решение зада - чи наведения мобильных спутнико - вых антенн , интегрированное в систему алгоритмов ИНС . Данное решение способно функцио - нировать , как в условиях коррекции по ГНСС , так и в автономном режиме , осу - Рис . 11. Антенна на катере