Современная электроника №3/2023

ЭЛЕМЕНТЫ И КОМПОНЕНТЫ 25 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА • № 3 / 2023 ( ГНСС ) ГЛОНАСС /GPS/Beidou, – коор - динаты и скорость транспортного сред - ства , а также от инерциального моду - ля – ориентация подвеса . С помощью полученных из всех этих источников данных система управления термина - ла ( СУТ ) может определить необходи - мый вектор наведения и задать спут - никовой антенне системы требуемую направленность ( рис . 2, 3). Характеристики инерциального модуля выбираются исходя из осо - бенностей режимов работы и дина - мики объекта , на котором установле - на антенна SOTM. При этом модуль инерциальной навигационной систе - мы ( ИНС ) часто оснащается встро - енным приёмником сигналов ГНСС , который может использовать для при - ёма сигналов спутниковой навигации как одну , так и две антенны ( рис . 4, 5). Системы спутниковой связи в основ - ном используются на крупных морских и воздушных объектах с малой динами - кой движения . Практика показала , что динамика подобных судов недостаточ - на для коррекции курсовой составляю - щей системами с одноантенными при - ёмниками ГНСС . При работе в условной статике или при длительном прямоли - нейном движении лучшим решением является использование двухантенных систем , поскольку в этой конфигурации появляется техническая возможность указания курса от мастер - ровер приём - ника . Для более маневренных объектов – маломерных судов , наземного транспор - та и т . п . – вполне подходит использова - ние одноантенных инерциально - спут - никовых навигационных систем . В практике построения СУТ применя - ются описанные далее подходы к разме - щению датчиков положения и приём - ников / антенн ГНСС . Основные отличия вариантов 1, 2 и 3 состоят в месте уста - новки модуля ИНС на опорно - поворот - ном устройстве ( ОПУ ) терминала спут - никовой связи с антенной SOTM. Вариант 1. ИНС размещёна только на внутренней оси ( рис . 6). Это самыйпростойдля системыуправле - ния способ , он обеспечивает прямое изме - рение наведения антенны , а также обрат - ную связь для её стабилизации , но имеет ограничение из - за способа установки . Вариант 2. ИНС установлена на осно - вании подвеса или на азимутальной оси вращения и дополнен датчиками обрат - ной связи с обеих осей – вращающими - ся энкодерами ( рис . 7). Наиболее частая схема в приложе - ниях мобильных средств спутниковой связи – установка в основании подве - са модулей ИНС и приёмников ГНСС . Приёмники могут быть как встроен - ными в ИНС , так и самостоятельны - ми узлами . Системы ИНС + ГНСС обе - спечивают положение и ориентацию основания в абсолютной системе коор - динат , а датчики обратной связи обе - спечивают взаимную ориентацию между основанием и внутренней осью . ГНСС - приёмник или ГНСС - антенна могут находиться и снаружи антен - ны , и внутри неё . Рис . 3. Упрощённая схема опорно - поворотного устройства ( ОПУ ) Рис . 4. Одноантенные инерциальные навигационные модули со встроенным приёмником ГНСС : а ) ГКВ -11; б ) ГКВ -6 Рис . 5. Двухантенные инерциальные навигационные модули со встроенным приёмником ГНСС : а ) ГКВ -12; б ) ГКВ -7 Рис . 6. Размещение ИНС + ГНСС на внутренней оси ( на тарелке ) SOTM а б а б