Современная электроника №3/2021

ЭЛЕМЕНТЫ И КОМПОНЕНТЫ 45 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА ◆ № 3 2021 моментом (увеличеннымв 1,5 раза отно- сительно предыдущего поколения изде- лий) более 1500 ч. Поитогамиспытаний определено, что время работы нового сервопривода пятикратно превышает время наработки на отказ предыдущей модели BLA1HH21 (см. рис. 3). Высокая степень защиты НовейшийBLA21-06U-A01 полностью соответствует высокому уровнюкорпус- ной защиты (IP67) согласно междуна- родной классификации. Кроме того, в ходе внутренних испытаний компа- нии было подтверждено, что даже после более чеммиллиона циклов работы сер- вопривод отвечает стандарту IPX7. Такие высокие показатели были достигнуты благодаря использованию специаль- ных прокладок на выходном валу, обе- спечивающих хорошуюгидроизоляцию и обладающих устойчивостью к воде. Протокол UAVCAN BLA21-06U-A01 совместим с прото- колом обмена UAVCAN v0, который соответствует промышленному стан- дарту связи CAN-bus. Данный прото- кол используется в основном в бес- пилотных летательных аппаратах и робототехнике. UAVCAN не является независимым стандартом связи для сервоприводов. Благодаря использованию CAN bi-di-rectional communication control (двунаправленного контроля связи CAN-шины) теперь доступно внешнее управление сервоприводом, возмож- ность устанавливать коэффициенты усиления и различные ограничения, получать параметры датчиков, соби- рать информацию об ошибках и т.д. В дополнение к стандартным командам контроля углового положения и сбора данных появилась поддержка команд регулировки скорости и крутящего момента (см. рис. 4). Полётный контроллер (UVACAN) Контроллер Полётный контроллер компьютер одноплатный микроконтроллер Другие устройства (UVACAN) Can Bus (UVACAN) Команды/диагностика Отклик (статус/диагностика) Угол, скорость, момент, режим работы и т.п. Угол, скорость, температура, ошибки и т.п. Рис. 4. Пример соединения и обмена данными по CAN-шине