Современная электроника №2/2023

СОВРЕМЕННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ 15 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА • № 2 / 2023 Рис . 1. Внешний вид сегвея 2001 года под управлением изобретателя Д . Кеймена Рис . 2. Вид « электронной начинки » гироскутера производства КНР модели Airwheel S3/S3T чуда . Таковы , к примеру , инвалидное кресло iBOT, военный робот на основе той же технологии , сегвей с сиденьем , сегвей для детей (Dareway, упрощён - ная версия Segway). В своё время спе - циальными сегвеями оснастили часть подразделений армии США и полиции в разных странах мира . Известно , что из - за несовершенства программного обеспечения с сегвея однажды упал Джордж Буш - младший , после чего в Австралии , Великобритании , Гер - мании сегвей на время запретили к эксплуатации на дорогах с присут - ствием других участников движения . В 2009 году миллионер Джимми Хесел - ден выкупил компанию Segway, а спу - стя год , катаясь по своим владениям , не справился с управлением и упал с 24- метрового обрыва в реку . C 2011 года аналоги двухколёсного сегвея массо - во производятся в КНР . Такими были мини - сегвей Robin-M1, позже вышли Inmotion R1 и другие модели . Особенности управления Электронная система управления устройством не претерпела значи - тельных изменений . Система Dynamic Stabilization имеет свои особенности . В первых моделях сегвея устанавлива - ли только 5 гироскопов и электронный контроллер , « опрашивающий » гиро - скопы - датчики с частотой 100 раз в секунду . Так определялся « уход в сто - рону » от нейтральной балансировки при изменении положении корпу - са пользователя во время движения устройства . Указанной частоты впол - не было достаточно . Однако микрокон - троллер в современных моделях сег - веев опрашивает датчики с большей частотой , что повышает надёжность и безопасность управления устрой - ством . Микроконтроллер формирует сигнал управления электрическими двигателями , соединёнными с при - водом колес . Управление осуществля - ется плавно , что лишает возможности стартовать с « проворотом » колес , как на автомобилях с неавтоматической КПП . В этом смысле система управ - ления приводом колёс напоминает ту , что задействована в электропоез - дах , плавный набор скорости . На рис . 1 Дин Кеймен с сегвеем 2001 года , продемонстрированным на теле - канале широкому телезрителю . Каждый двигатель имел мощ - ность ( тягу ), эквивалентную двум л . с . На рис . 2 представлен вид c открытой крышкой корпуса гироскутера произ - водства КНР модели Airwheel S3/S3T. В комплекте к такому гироскутеру поставляются 2 беспроводных ключа с технологией Bluetooth, служащие для управления гироскутером . Электриче - ское самобалансирующееся транспорт - ное средство – персональный транс - портёр компании Segway Inc. с двумя колёсами , расположенными по обе сто - роны от « водителя », внешне напоми - нающий колесницу , имеет следующие технические характеристики : ● дальность хода – 40 км ; ● максимальная скорость – 18 км / ч ( ограничена , см . выше ); ● мощность двигателей ( суммарная ) – 1000 Вт ; ● предельный угол наклона – 14°; ● максимальная нагрузка – 120 кг ; ● диаметр колеса – 14 ″ ; ● масса – 22 кг , размеры – 1280×613×587 мм ; ● АКБ – литий - ионная , энергоёмко - стью 520 Вт / ч ; ● время зарядки аккумулятора – 6 ч штатным ЗУ мощностью 60…70 Вт . На рис . 3 представлена блок - схема основных элементов сегвея . Дополнительный функционал : дисплей Bluetooth, LED- подсветка , динамики , пульт управления , прило - жения для Android и для iOS. Несколь - ко лет назад внедрена разработка бес - проводного регулятора , управляющего в том числе скоростью движения . Рис . 3. Схематическое описание основных элементов сегвея Датчик наклона Аккумуляторные батареи 5 В 24 В Датчик управления Датчик наличия человека Беспроводной интерфейс Драйвер двигателя Правый двигатель Левый двигатель Кнопка готовности Сигнал готовности Реле безопасности Адаптер питания 24 В - 5 В I2C Микроконтроллер Данные Прерывания