Современная электроника №3/2021

ЭЛЕМЕНТЫ И КОМПОНЕНТЫ 41 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА ◆ № 3 2021 всех поворотов стремится к нулю, поэ- тому ошибка масштабного коэффи- циента вносит в таких случаях малый вклад. При ошибке ориентации угловая скорость по одной из осей вращения вносит свою проекцию на остальные оси, например, при ошибке в 1 мрад (0,057 °/с) проекция угловой скорости вдоль оси Z, равная 120°/с, на осях X (крен) и Y (тангаж) составит 0,12 °/с, за 3 с вращения (поворот на 360°), ошиб- ка ориентации увеличится по крену и тангажу на 0,36°. Для списывания накопленных оши- бок ИНС необходимо подключать Интегрирование ошибки датчиков угловой скорости (гироскопы) – Нестабильность смещения нуля – Ошибка масштабного коэффициента – Нелинейность передаточной функции – Неортогональность осей – Температурный уход нуля и масштабного коэффициента Ошибка в 0,1° ведёт к ошибке в скорости 17 мм/с За 10 с ошибка скорости составляет 170 мм/с За 60 с ошибка скорости составляет 1 м/с Ошибка измерения линейного ускорения (акселерометры) – Ошибка от включения к включению – Нестабильность смещения нуля – Ошибка масштабного коэффициента – Нелинейность передаточной функции – Неортогональность осей – Температурный уход нуля и масштабного коэффициента Ошибка в 1 mg ведёт к ошибке в положении: За 1 с – 5 мм За 10 с – 25 см За 60 с – 18 м дополнительные источники коррекции на других принципах работы. Для бес- пилотного автомобиля корректорами могут выступать: ● датчик скорости; ● лидар; ● радар; ● одометр; ● датчик давления; ● другие источники. Другие варианты применения Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) Для БПЛА были разработаны малога- баритные инерциальные модули ГКВ-5 и ГКВ-6, которые могут использовать- ся в составе автопилота или для про- ведения геодезических изысканий, таких как фотограмметрия или созда- ние облака точек с привязкой к коор- динатам. Наведение и стабилизация спутниковых антенн Лабораторией Микроприборов был разработан алгоритм наведения и стабилизации спутниковых антенн при движении по суше, в воздухе и на море. В качестве корректора исполь- зуется ГНСС-приёмник, но также воз- можна коррекция по уровню сигнала от космического спутника. К настоящему моменту ООО «ЛМП» одновременно реализует 10 проектов по беспилотной навигации с исполь- зованием описанных подходов, а общее число находящихся в актив- ной разработке клиентских проек- тов с использованием инерциальных МЭМС датчиков – свыше 30 на нача- ло 2021 года, всего же более 100 оте- чественных и зарубежных компаний внедрили или намерены внедрить про- дукцию и технические решения рос- сийского производителя.