Современная электроника №3/2021

ЭЛЕМЕНТЫ И КОМПОНЕНТЫ 39 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА ◆ № 3 2021 Рис. 4. Проезд автомобиля под мостом Рис. 5. Проезд автомобиля по туннелю Общий принцип вычисления навигации инерциальным модулем с коррекцией от ГНСС-приёмника, или как работает комплексированное навигационное решение Навигационный алгоритм считает навигационное решение в геодезиче- ской системе координат (СК) Север- Восток-Низ (NED). Начало СК в точке включения или при включении в дви- жении в точке схождения решения с координатами XYZ, где X – проекция вектора положения на ось, направлен- ную на север, Y – на ось, направленную на восток, Z – на ось, направленную по вектору силы тяжести Земли. ГНСС передаёт координаты в геоцен- трической ECEF (Earth-centered, Earth- fixed) или эллиптической LLA (геоде- зические широта, долгота, высота) системах координат, которые внутри алгоритма преобразуются в СК NED и выполняется коррекция инерциаль- ной навигации. Абсолютная точность координат, выдаваемых навигацион- ным алгоритмом, в геодезической СК полностью зависит от точности коор- динат ГНСС-приёмника. После включения ИНС и ГНСС рабо- та навигационного алгоритма постро- ена следующим образом: 1. выставка – вычисление углов скло- нения в стартовой системе коорди- нат и нулевых значений инерциаль- ных датчиков; 2. вычисление курса в достоверном ин- тервале; 3. доворот стартовой СК к NED; 4. основная работа навигационного алгоритма. При этом важно: ● координаты XYZ начинают рассчи- тываться с момента вычисления углов склонения, но так как курс в началь- ный момент может быть неизвестен, то после этапа 2 происходит коррек- ция (учёт полученного курса) и коор- динаты доворачиваются до СК NED скачком; Рис. 6. Проезд автомобиля при плотной застройке Реклама