СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА №1/2016

РОБОТОТЕХНИКА 15 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА ◆ № 1 2016 соответствующие дорожному огражде- нию и тротуару и выделяющие проез- жую часть в поле зрения. Вдоль троту- ара различим кустарник. Полученные данные также позволяют определить дорожную ситуацию позади сенсо- ра – на изображении имеется транс- портное средство, находящееся за гру- зовиком. Важно, что в любом из облаков точек нет разрывов в круговых данных (вокруг грузовика). Этот факт показы- вает, что частоты следования лазерных импульсов для верхнего и нижнего бло- ков дальномера сконфигурированы правильно. Если бы частота следова- ния импульсов была ниже, чем требу- ется, то каждая из окружностей состо- яла бы из пунктирных линий. Пустые области на изображении воз- никают из-за находящихся на оптиче- ском пути препятствий, не позволяю- щих получить данные о пространстве за ними (эффект затенения). Напри- мер, так возникает чёрная полоса поза- ди кузова грузовика. Следует отметить, что устройство LIDAR также может быть установлено под углом 90 ° к вертикальной оси для изменения области обзора. Такая схе- ма установки может быть использована в геодезических и картографических приложениях. Рассмотренный лазерный дальномер Velodyne HDL-64E относится к классу 1M, то есть считается безопасным для глаз. Сенсор помещён в водонепрони- цаемый корпус, сохраняет работоспо- собность при экстремальных темпера- турах и оптимален для использования в автомобилях. Основные технические характеристики устройства приведены в таблице. Основные характеристики Velodyne HDL-64E Параметры Характеристики Сенсор • 64 лазера (4 сборки по 16 лазеров) • горизонтальный обзор 360 ° (азимут) • угловое разрешение 0,09 ° (азимут) • вертикальный обзор 26,8 ° (угол возвышения) • разрешение при измерении расстояния <5 см • частота обновления области обзора 5…15 Гц (выбирается пользователем) • диапазон измерения для дорожного полотна – до 50 м (доля отражения ~0,10) • диапазон измерения для автомобилей и листвы – до 120 м (доля отражения ~0,80) • скорость измерений >1 млн точек в секунду • задержка измерений <0,05 мс Лазер • Class 1M (безопасен для глаз) • длина волны 905 нм • длительность импульса 5 нс • адаптивная система управления мощностью для минимизации насыщения Питание • напряжение 12…16 В постоянного тока • максимальный потребляемый ток 4 А Выход данных • 100 Мбит Ethernet с UDP Л ИТЕРАТУРА 1. CSMWG Information Guidance Document. Light Detection and Ranging (LIDAR) Sensor Model Supporting Precise Geopositioning. NGA.SIG.0004_1.1, 2011-08-01. 2. www.leica-geosystems.com . 3. www.optech.com. 4. www.riegl.com. 5. www.lidar.pro/wiki/Воздушный_лазер- ный_сканер. 6. www.robotosha.ru/robotics/how-it-works- driverless-car-google.html. 7. www.velodynelidar.com . 8. www.wireshark.org .