СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА №9/2013

ИНЖЕНЕРНЫЕ РЕШЕНИЯ 49 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА ◆ № 9 2013 Рис. 2. Принципиальная электрическая схема магнитного автопилота транзисторах Т5 и Т6. Усредняющие фильтры R11С3 и R12С4 сглаживают пульсации тока. Резисторы R4–R10 и потенциометры Р1 и Р2 должны обладать высокой временноJ й и темпе- ратурной стабильностью. Напряжение питания необходимо стабилизировать (для безопасной работы магнитного автопилота в реле должны подаваться импульсы тока постоянной амплитуды). Напряжение питания электродвигате- лей поступает от отдельного источника. Реле РР1 и РР2 должны быть уста- новлены перпендикулярно друг другу на платформе, которая имеет возмож- ность вращаться вокруг своей оси. Реле являются магнитными датчиками авто- пилота и, следовательно, должны быть расположены как можно дальше от дви- гателя и других элементов, обладаю- щих собственным магнитным полем. Перед началом работы модели жела- тельно выполнить прогрев управляю- щей части (для этого удобно подать напряжение питания отдельными пере- ключателями). Потенциометрами Р1 и Р2 настраивается чувствительность автопилота. Вращение платформы с реле задаёт азимут (угол между кур- сом и направлением север–юг). Модель ориентируется на курс, а при откло- нении от него производится отклю- чение питания одного из электродви- гателей. При возвращении модели на заданный курс питание на электродви- гатель подаётся снова. Магнитный автопилот можно реа- лизовать и на модели с программным управлением для движения по опреде- лённому маршруту, который проклады- вается при помощи постоянных магни- тов, установленных ниже поверхности устройства на определённом расстоя- нии друг от друга. Магниты сориен- тированы так, что их силовые линии выровнены относительно друг друга. Естественно, что их магнитное поле должно быть сильнее, чем поле Земли. Л ИТЕРАТУРА 1. Материалы сайта www.platan.ru © СТА-ПРЕСС